Examensarbete 20 poäng, D-nivå Handledare: Jan Ygge Mikael Ekström Examinator: Mikael Ekström 2006-09-07 Utveckling av en högpreciserad noninvasiv teknik för detektering av Ocular Micro-Tremor med IR-ljus Institutionen för Datavetenskap och Elektronik Institution för Klinisk Neurovetenskap Fadi Hanna Fareed Humud Förord Detta examensarbete, framtaget av Karolinska Institutet, är ett moment i civilingenjörsutbildningen i Elektronik och motsvarar 20 högskolepoäng på D-nivå. Det har utförts av två studenter på Mälardalens högskola i Västerås, hösten 2005. Vi vill passa på att tacka alla som hjälpt oss att göra detta examensarbete till en mycket intressant uppgift. På Karolinska Institutet i Stockholm vill vi tacka vår medicinska handledare Jan Ygge för hans tålamod, stöd och pedagogiska sätt att dela med sig av sina enorma kunskaper, men även för den möjlighet vi fått att göra detta examensarbete. På Karolinska Institutet vill vi också tacka Tony Pansell och Peter Wanger. På Mälardalens Högskola i Västerås vill vi framförallt tacka Mika Seppänen som varit en god stöttepelare och fungerat som bollplank under arbetets gång. Vi vill även tacka vår tekniska handledare och examinator Mikael Ekström på Mälardalens Högskola i Västerås och avslutar med orden: Vår natur är i ständig rörelse; absolut vila är lika med döden. 2 Sammanfattning Mikroögonrörelser är en generell beteckning för ett antal olika tillstånd som förekommer under fixation. Då man i medicinska sammanhang talar om Ocular MicroTremor (OMT), även kallat för ögats mikro-tremor, avses ett tillstånd som karakteriseras av små och skakiga rörelser som är mycket låga i amplitud och helt ofrivilliga. Dessa utförs för att ljusreceptorerna i ögat inte ska bedövas av kontinuerlig belysning. OMT har visat sig stå i samband med kliniska tillstånd såsom Parkinsons sjukdom, Multipel skleros, djup anestesi och koma. Dessutom har studier påvisat att frekvensen av OMT:s aktivitet är signifikant korrelaterad med ålder. Detta arbete syftar till att undersöka och konstruera, om möjligt, en apparatur som kan mäta ögats mikro-tremor. Samtidigt skall det vara fullt möjligt att mäta synskärpa. Apparaturen skulle konstrueras med befintlig teknik för att därmed hålla ner utvecklingskostnaderna. De tänkbara alternativen har varit den piezoelektriska givaren och infrarött ljus (IR), men även andra förslag har beaktats under förstudien. Efter att ha genomfört en förstudie under tre veckors tid, för att konstatera vilken metod som skulle kunna uppfylla kraven, beslutades i samarbete med Karolinska Institutet att IR var den mest lämpliga tekniken att implementera. IR har till fördel att den är noninvasiv, vilket är av stor vikt gällande medicinteknisk utrustning idag. Ett krav på den preliminära konstruktionen har varit att inte på något sätt utsätta försökspersonen till någon skada i samband med ett försök, samt att konstruktionen skall vara lätthanterlig. Resultaten av signalanalysen har varit oerhört svåra att tolka, då det förekommer ett flertal frekvenser i en och samma signal. Att avgöra vilken signal som är den mest dominerande är krävande och detta har lett till en stor ovisshet om dem erhållna signalerna kunnat klassificeras som OMT eller enbart brus. En vidare forskning krävs för att få svar på denna frågeställning. 3 Abstract Micro-eye-movements is a general designation for a number of different states that occurs during fixation. Ocular Micro-Tremor (OMT) is a state characterized by small and shaky movements, which are very low-amplituded and entirely involuntary. These movements are performed in order to the photoreceptors in the eye should not overpowering by continuous lighting. It has been shown that OMT is connected with clinical conditions such as Parkinson´s disease, Multiple Sclerosis, deep anaesthesia and coma. Studies have also shown that the frequency of OMT:s activity is significant correlated with age. The object of the research is to examine and construct, if possible, an apparatus that can measure the micro-tremors of the eye. It should simultaneously be fully possible to measure visual acuity. The apparatus would be designed and built with existing engineering to thereby keep the development low cost. The alternatives have been the piezoelectric strain gauge and infrared light (IR), but also other proposals has taken into consideration. After the pilot study, in order to establish which method that would be able to fulfill the demands, it was decided in collaboration with Karolinska Institute that IR was the most appropriate technique to implement. IR is non-invasive, which is a great advantage of todays medical technical equipment. A requirement on the preliminary construction was not on any circumstances expose the subject to any injury in conjunction with the experiment, and also that the equipment should be easy to handle. The results of the signal analysis have been tremendously difficult to interpret, specially when it exists a different number of frequencies in one and the same signal. It is demanding to determine the most dominant signal, and this has lead to a big uncertainty if the received signals could be classified as OMT or only noise. A further research is needed in order to get answer on this framing of a question. 4 Innehållsförteckning 1 Inledning .............................................................................................................................. 6 1.1 Bakgrund .......................................................................................................................... 6 1.2 Syfte ................................................................................................................................. 7 1.3 Disposition ....................................................................................................................... 7 2 Teori ...................................................................................................................................... 8 2.1 Ögats anatomi och fysiologi............................................................................................. 8 2.2 Ögonrörelser................................................................................................................... 11 2.3 Mätmetoder .................................................................................................................... 13 2.3.1 Piezoelektrisk givare ............................................................................................... 13 2.3.2 VOG (Video-okulografi)......................................................................................... 15 2.3.3 Skleral search coil ................................................................................................... 17 2.3.4 EOG (Elektro-okulografi) ....................................................................................... 18 2.3.5 IR (Infrarött ljus) ..................................................................................................... 19 2.4 Motiv till val av metod ................................................................................................... 20 3 Kretskonstruktion ............................................................................................................. 21 3.1 Pulsgenerator.................................................................................................................. 22 3.2 Precisionslikriktare......................................................................................................... 22 3.3 Analoga Filter................................................................................................................. 23 3.3.1 Bandpass filter......................................................................................................... 23 3.3.2 Lågpassfilter ............................................................................................................ 24 3.4 Förstärkning ................................................................................................................... 25 3.5 Datorförbindelse............................................................................................................. 26 3.6 Strömförsörjning ............................................................................................................ 27 3.7 Sensorn ........................................................................................................................... 27 3.8 A/D-omvandlingskort..................................................................................................... 29 3.8.1 PIC-processorn ........................................................................................................ 29 3.8.2 Programstruktur....................................................................................................... 30 3.8.3 Flödesschema .......................................................................................................... 31 3.8.4 LabVIEW ................................................................................................................ 32 4 Mätutförande ..................................................................................................................... 33 4.1 Experiment med artificiellt öga...................................................................................... 35 4.2 Signalbehandling............................................................................................................ 38 4.2.1 OriginLab ................................................................................................................ 38 4.2.2 Kurvanalys .............................................................................................................. 39 5 Analys & Slutsatser ......................................................................................................... 41 5.1 Förslag till fortsatt forskning.............................................................................................. 43 6 Källförteckning ................................................................................................................. 45 Bilaga A – Kopplingsscheman ......................................................................................... 46 Bilaga B – Mönsterkortslayout ........................................................................................ 48 Bilaga C – Assemblerkod .................................................................................................. 50 5 1 Inledning I detta inledande kapitel beskrivs rapportens bakgrund innehållande tidigare forskning som finns inom området ögonrörelser. Även rapportens syfte och frågeställningar framställs. Slutligen kommer en disposition som beskriver rapportens uppbyggnad. 1.1 Bakgrund Det sägs ibland att ögat är vårt fönster in till hjärnan. Med hjälp av ögonen ser vi naturen omkring oss. Hela dagen förser ögonen oss med en ström av information som ingen dator kan konkurrera med. Varje sekund levererar ögat miljarder impulser till hjärnan som sedan skapar de bilder vi upplever. Att synen är nära relaterad till hjärnan, råder inget tvivel om. Då synliga och spontana ögonrörelser kan avslöja känslor och tankar under insamlande av visuell information, kan mindre och ofrivilliga ögonrörelser ge en indikation på hjärnans olika funktioner. Studier över ögonens rörelser kan därmed ge värdefulla upplysningar om den fysiska lokalisationen av olika skador i hjärna och hjärnstam. För att kunna se klart och tydligt måste ögonen röra sig så att föremålet kan fokuseras. Vid observation och fixation av ett stillastående objekt står ögonen aldrig helt stilla; utan med hjälp av s.k. mikroögonrörelser förflyttas bilden på näthinnan. Subjektivt upplever man att ögonen inte rör sig när blicken är fixerad men ögonrörelser pågår även under fixering. Utan fixationsögonrörelser skulle syncellerna överstimuleras i näthinnan, och redan efter några sekunder skulle objektet tonas ut och försvinna. Tre olika komponenter av mikroögonrörelser förekommer, överlagrat över alla typer av ögonrörelser, under en fixation; tremor, drift och mikrosaccader. Tremor är en högfrekvent snabb ögonrörelse med en låg amplitud, där ögats yta uppskattas röra sig mellan 150-2000 nm, och ett frekvensintervall mellan 30–150 Hz som uppvisas även då ögat befinner sig i vila. Signalen från OMT:n uppträder som en oregelbunden oscillerande rörelse med en periodisk komponent, som är snarlik en sinusvåg. Enligt tidigare studier, utförda på ett varierande antal subjekt med hjälp av en piezoelektrisk givare, har olika resultat erhållits vad gäller frekvensinnehåll. De olika typvärdena som tidigare indikerade en frekvenskomponent på 100 Hz av ett flertal studier, har på senare tid kommit att sjunka ned till 80 Hz. 6 Ett flertal undersökningar av OMT har visat sig stå i samband med kliniska tillstånd såsom Parkinsons sjukdom (nedbrytning av nervceller i vissa områden av hjärnstammen), Multipel skleros (inflammatorisk sjukdom i centrala nervsystemet), djup anestesi och koma. Resultaten visar att frekvensen av OMT avtar signifikant vid dessa befinnanden, jämförande med ”normalt” tillstånd utan något sjukdomssymptom. Då OMT återgår till dess tidigare värden under koma, är detta en indikation på att patienten tillfrisknar. På samma vis kan detta hjälpmedel användas för att bevaka patienter under bedövning samt för att diagnostisera hjärndöda. Dessutom har studier påvisat att frekvensen av OMT:s aktivitet är signifikant korrelaterad med ålder. Resultaten indikerade en benägenhet för frekvensparametern att sjunka med stigande ålder. 1.2 Syfte Syftet med detta arbete är att konstruera en utrustning som ska kunna mäta OMT. Om ett sådant instrument lyckas förmå att registrera OMT:s aktivitet skall därefter följande frågeställningar besvaras utav berörda parter på Karolinska Institutet; • Kan OMT relateras till synskärpa? – d.v.s. kan synskärpa mätas synkront med mätning av OMT? • Kan OMT relateras till fixationsstabilitet? För att kunna besvara ovanstående frågeställningar vill man kunna mäta utan någon fysisk kontakt med ögat som eventuellt försämrar synfältet och medför obehag för vederbörande. Detta ställer då ytterligare krav på apparaturen som även bör vara noninvasiv. 1.3 Disposition Uppsatsen inleds i kapitel två där vi redogör för ögat och dess anatomi. Därefter följer en beskrivning av ögonrörelser, där vi valt att koncentrera oss på de ögonrörelser som i huvudsak behandlas i denna rapport. I detta kapitel finns även en redogörelse av ett flertal olika tekniker för att mäta ögonrörelser. Nästa del, kapitel tre, behandlar konstruktionsdelen med dess tillhörande moment. I kapitel fyra beskrivs tillvägagångssättet på kretskortstillverkningen. I kapitel fem beskrivs utförandet på mätningarna och de resultat som framkommit I det avslutande kapitlet presenteras en analys av de slutsatser som kan dras från vår bedrivna forskning samt ger förslag till fortsatt forskning. 7 2 Teori Vid konstruktion av ett instrument, för användning till uppmätning av ögonrörelser som bygger på det mänskiga ögat, är det viktigt att känna till ögats fysiska egenskaper samt ögonrörelsers mekanismer. Denna kunskap är även betydande vid förståelsen av olika mätförfarandens beskrivningar. 2.1 Ögats anatomi och fysiologi Strukturen i ögonen beror helt på uppgiften att fokusera ljus på näthinnan. Samtliga beståndsdelar som ljuset färdas genom, innan det når näthinnan, är genomskinliga för att förhindra att mindre ljus tränger fram. Hornhinnan och linsen hjälper till så att ljusstrålarna fokuseras på retina (näthinnan). I näthinnan återfinns de ljuskänsliga fotoreceptorerna (synceller), stavar och tappar. Stavarna aktiveras vid svag belysning och används vid mörkerseende, medan tapparna aktiveras vid starkare ljus. Det finns tre sorters tappar som är känsliga för färger. Dessa aktiveras vid olika våglängder av ljus (blått, grönt och rött) och ger färgseende. När ljuset träffar syncellerna bleks deras pigment (rodopsin) och denna process framkallar elektriska impulser som fortleds till hjärnan via synnerven, som inte är en nerv i samma bemärkelse som andra nerver i kroppen utan i själva verket ett utskott på hjärnan. Där omtolkas nervimpulserna och en bildförnimmelse uppstår. Detta skulle kunna tolkas som att ögonen enbart finns till för att samla in information medan det verkliga seendet görs i hjärnan. Nedanstående figur illustrerar ögats anatomi. Figur 2.1 Ögats anatomi 8 Ljuset, som kommer in i ögat via ett yttre medium såsom luft, passerar först hornhinnan, in i den främre ögonkammaren. Hornhinnan, som är rundad, står för den huvudsakliga brytningen av ljuset (¾), vilket gör den till ögats kraftigaste ljusbrytande del. Den främre ögonkammaren är fylld med kammarvatten, en helt klar vätska som består till största delen av vatten och salt. Vätskan är viktig för transporten av näring till linsen och hornhinnan, och för att föra bort slaggprodukter, eftersom linsen och hornhinnan inte har någon egen blodförsörjning, samt för att upprätthålla ett tryck i ögat. Trycket från kammarvattnet spänner ut hornhinnan så att den blir helt konvex, vilket är nödvändigt för att ljuset ska samlas på linsen. Den främre ögonkammaren avgränsas bakåt av iris, en ring av i huvudsak lucker bindväv och glatta muskelceller. I iris finns gott om melanocyter, som producerar pigmentet melanin. Mängden melanin avgör ögonfärgen. Mitt i iris finns en rund öppning som kallas pupillen. Muskler i iris reglerar pupillens storlek, och styr inflödet av ljus in i ögat. Pupillen fungerar som bländaren i en kamera, och ser till att ljusnivån i ögat hålls konstant. Om för mycket ljus släpps in skulle näthinnan skadas, och om för lite ljus släpps in ser ögat inget. Innanför iris finns den bakre ögonkammaren. Denna begränsas bakåt av linsen, en bikonvex, elastisk struktur som fokuserar ljuset på näthinnan. Innan ljuset når näthinnan måste det ta sig genom glaskroppen, en geléartad massa som fyller ut ögats insida. Glaskroppen är bland annat ansvarig för att ögat behåller sin form och håller kvar näthinnan på dess rätta plats. Mitt i näthinnan, i ögats ljusaxel, finns gula fläcken (macula lutea). I centrum av gula fläcken finns en liten grop (fovea) som enbart innehåller tappar, och här är synskärpan som störst. Ögat hålls på plats av 3 par antagonistiska muskler som fäster vid ögongloben, se figur 2.2. Dessa svarar för ögonbulbens rörlighet och styr ögats rörelser i olika plan som uppvisas i figur 2.3. Fyra raka muskler (m. rectus superior/ inferior/ medialis/ lateralis) styr ögat i horisontellt och vertikalt led. Två sneda muskler (m. obliqus superior/ inferior) styr ögats torsionsrörelser. Den övre sneda muskeln löper runt en ögla vid den övre, inre kanten av ögonhålan och fäster brett vid senhinnan under fästet för den övre raka muskeln. Den nedre sneda muskeln utgår från ögonhålans främre, nedre kant. Generellt är motorenheterna i dessa muskler mycket små, som ger smidiga, precisa och snabba rörelser av ögat. 9 Figur 2.2 Ögats muskulatur Figur 2.3 Ögats rörelser i sex olika riktningar. 10 2.2 Ögonrörelser När en människa betraktar ett föremål kan ögat endast befinna sig i ett av två tillstånd: antingen är ögat fixerat vid en viss punkt eller så håller fixeringspunkten på att förflyttas. Förflyttningstillståndet kallas för saccad och tillståndet som inträffar mellan två saccader kallas för fixering. Saccader används för att projicera ett önskat visuellt objekt i omgivningen på fovea, och dess huvudfunktion är att ändra fixationspunkt. Saccader är av ballistisk natur, då denna väl påbörjats kan den inte modifieras. Då en saccad pågår är synsystemet kraftigt hämmat. Vidare kan inte en ny saccad påbörjas förrän tidigast 100-200 ms efter att en har avslutats. Varaktigheten för en saccad beror på avståndet från ett visuellt objekt till ett annat, och varierar mellan 30-120 ms. Efter en saccad följer ofta en fixation, vilket är en period där ögat hålls relativt stabilt för att iaktta ett objekt. Även under en fixation håller sig inte ögat helt stilla, utan gör flera små, skakiga rörelser. Fixationen kan driva iväg sakta men korrigeras då av ett litet, saccadliknande, hopp, en s.k. mikrosaccad. Fixationer pågår mellan 200 – 600 ms, därefter påbörjas en ny saccad. De små och skakiga rörelserna är nödvändiga för att ett objekt ska kunna betraktas. Om objektet skulle vara fast fixerat på näthinnan skulle det efter några sekunder tonas ut och försvinna. Dessa miniatyrrörelser, som är mycket låga i amplitud och helt ofrivilliga, karakteriseras av tre komponenter; • Mikrosaccader • Drifts • Tremor Mikrosaccader kan beskrivas som kvicka och ryckiga positionsförändringar som uppkommer för att fixera bilden på retina och fovea. Drifts kan leda fixeringen bort från fovea och det är då mikrosaccaderna uppfyller sin funktion genom återpositionering. Ett annat exempel då mikrosaccaderna återpositionerar sig är efter en saccad, då denna sällan hamnar i den fixationspunkt ögonen var riktade till. Varaktigheten för mikrosaccader beror, precis som andra saccader, på dess amplitud där medianen ligger i storleksordningen av 10 µm, och varierar mellan 10-20 ms. 11 Drifts kan beskrivas som långsamma och ryckiga rörelser som gör att bilden av fixationen kvarstår på fovea. Drift och mikrosaccader har snarlika funktioner, dock inträffar drifts mer frekvent. Vid fixation över en längre period går 95 % av tiden till drift. Denna har en amplitud i samma storleksordning som mikrosaccader (10 µm) och en frekvens på ungefär 0,5 Hz. Tremor kan beskrivas som en oscillerande rörelse runt ögats axel med hög frekvens, 30150 Hz, och låg amplitud, 150-2000 nm. Tremorns funktion är att fotoreceptorerna i ögat inte ska bedövas av kontinuerlig belysning. Tremor och drifts följs alltid åt, men trots detta är de olika komponenterna oberoende av varandra. Figur 2.4 illustrerar fixationsögonrörelser på näthinnans fotoreceptorer. Figur 2.4 Fixationsögonrörelser på näthinnans fotoreceptorer. Tremorn är överlagrad på de långsamma driften (kurvig linje). Mikrosaccad (rak linje). Diametern på den cirkulära fläcken av fovea motsvarar i verkligheten 0,05 mm. 12 2.3 Mätmetoder Det finns flera olika sorters tekniker för att mäta ögonrörelser hos människor. Vissa används främst i kontrollerade miljöer medan andra är mer anpassade för vardagligt arbete. Det finns två huvudtyper av ögonrörelsemetoder, de som mäter ögats position relativt till huvudet samt de som mäter ögats orientering i rummet. Nedan beskrivs fem olika metoder som skulle kunna lämpa sig för vårt ändamål. 2.3.1 Piezoelektrisk givare Denna metod bygger på principen som dess materials elektriska egenskaper innehar, som har sin grund i kristallstrukturen atomerna sitter ordnade i. När vissa material, såsom exempelvis kvarts, utsätts för en kraft uppstår en elektrisk spänning. Atomerna i en kvartskristall är strukturerade såsom en hexagon, med olika laddningar mellan sig. I ett statiskt tillstånd tar laddningarna ut varandra, men däremot förskjuts dessa i ett dynamiskt tillstånd, och hela kristallen får en total laddning, vilket illustreras i figur 2.5 Figur 2.5 Principbild över piezokristall Den piezoelektriska givaren består av en skiva av det piezoelektriska materialet där skivans två motsatta ytor belagts med elektriskt ledande metallskikt. Eftersom samtliga piezoelektriska material som används för givare har mycket hög resistivitet bildar givaren en kondensator vilken laddas upp av den av kraften alstrade elektriska laddningen. Då dennes isolationsresistans inte är oändlig, handlar det enbart om en tidsfråga innan en urladdning är ett faktum. Därmed kommer en föränderlig laddning, som sjunker mot noll, att erhållas vid en statisk belastning. 13 Figur 2.6 En ekvivalent krets på en piezokristall Laddningen skulle kunna antas komma från en kontantströmsgenerator med en direkt proportionalitet mot den utförda kraften. En specifik kraft ( Fx ) bidrar därmed till en specifik laddning ( Q x ); Q x = k * Fx (k= proportionalitetskonstant) Spänningen ( U x ) över kondensatorn ( C x ) som denna laddning ( Q x ) bidrar till är följande; Ux = Qx Cx Utifrån ovanstående kan strömkällan ( i ) härledas; i= dQ x dF =k⋅ x dt dt Tidskonstanten för urladdningen kan självregleras och därmed kan problemet med statiska laster i princip motverkas till fullo. Till följd av detta uppkommer tidigare problematik med urladdningen i samband med inkoppling av ett instrument. Om piezogivaren utsätts för en statisk belastning kommer givarens utsignal inte att kunna vara konstant eftersom laddningarna läcker ut genom piezokristallens inre resistans (Rx). Givaren passar därför bäst till dynamiska förlopp. När man mäter på piezogivarens utgång, t.ex. med ett oscilloskop, kommer dels kapacitansen att påverkas (öka) vilket innebär att utspänningen för en given kraft kommer att bli lägre, och dels kommer läckningen att öka därför att mätprobens ingångsresistans är 10MΩ, vilket är lägre än piezokristallens inre resistans (Rx). 14 2.3.2 VOG (Video-okulografi) Denna teknik innefattar en kamera, som iakttar vederbörande på håll, samt ett därtill kopplat bildbehandlingssystem med uppgift att tolka kamerans bilder. Ögats position kan bestämmas genom att söka efter särdrag hos ögat, t.ex. gränsen mellan sklera och iris (limbus) eller gränsen mellan iris och pupill. Limbus detektering Denna metod fastställer ögats position i förhållande till huvudet med stöd av form och position utav limbus. Då det vanligtvis råder stora kontraster mellan den vita skleran och mörka iris, blir dessa drag lätta att upptäcka. En nackdel är dock den förhållandevis stora storleken på iris, vilket leder till en frekvent tilltäppning utav ögonlocken. Detta är i synnerhet en problematik för registrering av vertikala ögonrörelser. Pupill detektering Denna metod är snarlik den föregående (limbus detektering) i de flesta avseenden. Den klarar emellertid av att registrera vertikala ögonrörelser beroende på den mindre storleken som pupillen har. En nackdel med metoden är en försämring av kontrastförhållandet mellan pupill och omgivande iris. Figur 2.7 illustrerar ett öga som delats in med hjälp av matriser för att överskådliga informationen och för att senare kunna räkna ut position med hjälp av avancerade algoritmer. Figur 2.7 Öga under observation. Purkinjebilder De främre och bakre ytorna på cornea respektive på den kristalliska linsen bildar fyra skikt som återspeglas i form av fyra små vita cirklar på pupillen vid belysning från en extern ljuskälla (IR-ljus), se figur 2.8. Dessa brukar kallas för Purkinjebilder och har sitt ursprung i 15 olika brytningsindex mellan de skilda skikten. Genom att registrera positionen på punkterna kan man med hjälp av matematiska algoritmer lokalisera ögats position, och därmed även storleken på förflyttningen. För att kunna separera huvudrörelser från ögonrörelser krävs två referenspunkter på ögat. En lägesförändring mellan dessa två punkter, t.ex. pupillens centrum och en av Purkinjebilderna, ändras därmed enbart med ögonrörelsen och förblir relativt konstant vid mindre huvudrörelser. Då ljuskällan är placerad på en fixpunkt i förhållande till ögat, leder detta till att Purkinjebilderna är relativt stabila medan ögongloben, och följaktligen även pupillen, roterar i sin ögonhåla. Figur 2.9 illustrerar en approximerad positionering av puppill och näthinnans reflektion då det vänstra ögat roterar för fixering vid kalibreringspunkter. Figur 2.8 1:a reflektionen är från corneas yttre yta. 2:a reflektionen är från corneas inre yta, 3:e uppkommer i linsens främre yta och den 4:e uppkommer i linsens bakre yta. Figur 2.9 Ögats fixation vid nio kalibreringspunkter. 16 2.3.3 Skleral search coil Denna metod bygger på principen med magnetisk induktion. Med en lämplig trådspiral kan en växelström skapas i ett magnetfält. När denna sätts in i magnetfältet, kommer en ström att induceras i trådspiralen. Denna signal har samma frekvens som det omgivande fältet, och en storlek som är proportionell mot sinus för rotationsvinkeln mellan fältlinjerna och trådspiralen, och antal varv på trådspiralen. Enligt Faraday’s lag, är även storleken på den inducerade signalen proportionell mot fältets frekvens, då induktionen beror på hastighetens förändring i magnetflödet. Figur 2.11 En silikonring innehållande en liten koppartråd inlindad inuti ringen, fästs på ögats yta (se figur 2.12). Den inducerande signalen mäts sedan upp med hjälp av en förstärkare. Genom att skapa två magnetfält med olika faser eller frekvenser som projiceras ortogonalt i rummet, kan denna metod användas för att mäta både horisontella och vertikala (Φ och Θ, se figur 2.11) ögonrörelser. Infogandet av ytterligare en slinga koppartråd i silikonringen möjliggör uppmätning av torsionsrörelser (Ψ, se figur 2.11). Trots att denna teknik är invasiv, omständlig vad gäller insättnings- och borttagningsprocedur (se figur 2.13), och kräver lokalbedövning, är den ännu erkänd som den gyllene metoden för mätning av ögonrörelser. Detta tack vare den fysiska kontakten med ögat som ger dess exakta mätresultat. 17 Fig. 2.12 Silikonring Fig. 2.13 Insättning av silikonring 2.3.4 EOG (Elektro-okulografi) Denna metod bygger på principen att ögat fungerar som en elektrisk dipol och utnyttjar den elektriska potentialskillnaden som existerar mellan cornea (hornhinna) och retina (näthinna). Den uppvisande potentialskillnaden är troligen orsakad av den elektriska laddningen skapad i fotoreceptorerna (syncellerna) i retina, och ligger i storleksordningen 0.4 – 1.0 mV, där cornea är positivt laddad gentemot sin motstående pol. En lägesförändring, frambringad av dipolen, i det elektriska fältet kan registreras med hjälp av elektroder som placeras runt ögat, vilket i sin tur kan transformeras till en signal som framställer ögats rotationsvinkel. Metoden har emellertid några nackdelar. Då den elektriska potentialen är inducerad av fotoreceptorerna, kommer potentialskillnaden sannolikt att ändras under olika betingelser, såsom omgivande belysning, men även rörelser orsakade av ansiktsmuskler runt om ögat kan interferera signalen. Figur 2.10 EOG 18 2.3.5 IR (Infrarött ljus) Denna metod bygger på principen med ljusreflektion. Om en fixerad ljuskälla riktas nära ögat, kommer mängden ljus som återreflekteras till en fixerad detektor att variera med ögats position, se figur 2.14. För att kunna detektera rörelse uppmäts intensiteten av IR-ljus som reflekteras från ögats yta. En skillnad i ljusintensiteten av det reflekterande ljuset uppfattas av mottagaren varje gång en förflyttning sker. Figur 2.14 Sändare och mottagare för IR-system. Eftersom denna metod utnyttjar IR-ljus som källa bör det omgivande ljuset även beaktas då det finns all slags ljus runt omkring oss. En uppenbar risk är att ljus ifrån omgivningen, såsom solljus, lampor och lysrör kan ge upphov till felaktiga indikeringar. Detta problem kan vara svårt att eliminera till fullo, men kan dämpas avsevärt genom strobning (pulsning), och genom att ett specifikt ljus inom ett visst frekvensområde sänds ut, därav val av IR. IR-ljus utnyttjades även då det har den fördelen att det är osynligt för ögat, och därmed ej distraherande för vederbörande. Strobning innebär att man tänder och släcker med en frekvens större än 100 Hz, för att på så vis skapa en avgörande skillnad mellan de olika ljusen. Då lysrör genererar ett konstant ljus innehållande pulser med frekvensen 50/100 Hz kan man, genom att låta IR-ljuset bestå av korta pulser (i vårt fall valde vi att pulsera med 11 kHz), filtrera fram ljuspulserna ur bakgrundsljuset tämligen enkelt med en kondensator. Kondensatorns funktion är ju som bekant att låta växelspänning passera igenom medan den förhindrar likspänning. 19 2.4 Motiv till val av metod Det finns idag en rad olika tekniker för att avgöra ögonens rörelser och position. Ett flertal av dessa går ut på att apparaten som ska avgöra ögonens läge har direkt fysisk kontakt med ögonen, och kräver därmed anestesi. Det är inte en variant som är tillämpbar här. Istället utnyttjas den teknik som med hjälp av infrarött ljus mäter ögats förflyttning. Tekniken går ut på att belysa ögat med infrarött ljus, vars våglängd ligger utanför det synliga spektrat. Med hjälp av digitala signalbehandlingstekniker kan därefter ytterligare filtrering och förstärkning utföras vid behov för en noggrannare frekvensanalys. Denna teknik är noninvasiv och lämpar sig till alla personer oavsett ålder, ögonform eller ögonstorlek. Tidigare studier har uppmät OMT signaler med hjälp av piezoelektrisk givare. Denna metod har till nackdel, likt många andra beskrivna metoder, att givaren har direkt fysisk kontakt med ögonen och kräver därmed anestesi. 20 3 Kretskonstruktion Här följer en redogörelse på kretskonstruktionen och dess beståndsdelar. För att underlätta arbetsgången bygger man systematiskt upp små kretsar vilka sedan sammansätts till att bilda hela konstruktionen. Olika tester utförs innan kretsen börjar byggas upp, där båda datorsimuleringar och praktiska uppkopplingar görs. Detta underlättar att spåra de fel och avvikelser som förekommer vid konstruktion, och tillåter att man optimerar tills bästa möjliga resultat kan uppnås. Nedan följer ett flödesschema som beskriver de olika förloppen i processen, och som kan hjälpa till med förståelsen. Flödesschema Figur 3.1 Flödesschema över processen 21 3.1 Pulsgenerator Tidigare nämndes att en bärvåg med en bestämd frekvens behövde skapas för att dämpa ljus från omgivningen. Till detta ändamål används en Schmittrigger (CD40106BE). Denna krets skapar en fyrkantsvåg som kan moduleras till olika frekvenser. För att ställa in den önskade frekvensen kopplades en vridpotentiometer till, där olika resistans ger olika frekvenser. Figur 3.2 Pulsgeneratorn med kretsen CD40106BE 3.2 Precisionslikriktare För att enbart kunna detektera rörelse som en spänningsnivå, (DC-nivå förändring beroende av den pålagda rörelsen) användes precisionslikriktaren. Dess funktion är att ta bort signalens sinusformade negativa halvperiod. Denna halvperiod adderas till den positiva. Fördelen med denna krets är att den erhållna signalen är en representation av rörelsen och dess storlek i form av en DC-nivå förändring. Figur 3.3 Precisionslikriktare 22 3.3 Analoga Filter Analoga filter delas i två grupper; aktiva och passiva filter. Där passiva filter endast nyttjar sig av passiva komponenter såsom kondensator, spole och motstånd. Medan aktiva filter nyttjar sig av aktiva komponenter där i huvudsak operationsförstärkare förekommer. Det går även att hitta färdiga filter på marknaden. 3.3.1 Bandpass filter Tidigare nämndes att bärvågen behövde filtreras, för att endast uppbära den önskade frekvensen. Till detta ändamål designades ett bandpassfilter med ett bandpass på 11 kHz, se figuren nedan. Figur 3.4 Gränsfrekvensen för bandpassfiltret Figur 3.5 Test signal genom Bandpassfiltret 23 Bilden ovan visar en test signal på 11 kHz genom bandpassfiltret. Från figuren framgår det att signaler i passbandet passerar utan större dämpning eller distorsion. Filtret nedan designades med hjälp av två filter i kaskad, ett högpass- respektive ett lågpassfilter. På så sätt kan ett förhållandevis bra filter erhållas, utan att allt för avancerade filter behöver konstrueras, vilka kan bli mycket kostsamma att designa. Operationsförstärkaren som användes till denna funktion var av typ TL074. Figur 3.6 Kretsschema för bandpassfilter av 4:e ordningen 3.3.2 Lågpassfilter För att eliminera högfrekventa signaler från den uppmätta signalen designades ett lågpassfilter. Detta lågpassfilter består av två kaskadkopplade Butterworth-filter av andra ordningen. Designen uppritades och testades med hjälp av PSpice, för att sedan realiseras på labborationsplatta. Därefter kontrollerades, med hjälp av en funktionsgenerator, att oönskade frekvenser dämpades. Resultatet var klart godkänt och konstruktionen implementerades i kretsen. Nedan visas en figur från den simulerade PSpice modellen. Operationsförstärkaren som användes till detta filter var även den av typen TL074. Figur 3.7 Kretsschema för lågpassfilter av 4:e ordningen 24 3.4 Förstärkning Det sker två förstärkningar i kretsen. Den ena förstärkaren är i början av kretsen, precis efter att signalen tagits emot från mottagaren (fototransistorn), medan den andra förstärkningen sker vid slutet av kretsen. Båda förstärkningarna använder traditionella operationsförstärkare och kopplingen är av typen inverterad förstärkarkoppling. Den totala förstärkningen i hela kretsen är ungefär 40 dB. Från tidigare studier vet man att den sökta signalen från ögat kommer att vara mycket låg i amplitud, och därmed behövs en hög förstärkning för att synliggöra denna. Figur 3.8 Inverterad förstärkarkoppling 25 3.5 Datorförbindelse I början av projektet tänktes en mikrokontroller användas för att digitalomvandla den analoga signalen och skicka in den till datorn via seriella porten. Därför konstruerades ett A/D-kort med seriell förbindelse. Men efter ett antal mätningar upptäcktes att mikrokontrollens A/D omvandlare, med sina 10 bitars upplösning och omfånget 5 V (1024 nivåer), inte räcker till för att registrera den lågamplituda signalen. Detta ger upplösningen 5/210 = 5/1024 ≈ 4,9 mV, som uppenbarligen är för lite. Med andra ord behövs ett större omvandlingsområde än 10 bitar, förmodligen minst 12 eller 14 bitar (4096 respektive 16384 nivåer). Ett alternativ till den seriella överföringen, för att bibehålla signalbehandlingen i datorn, är att skicka in signalen via mikrofoningången på ljudkortet. En fördel med denna metod är att inte behöva beakta till transformeringsprocessen, ty ljudkortets A/D omvandlare gör jobbet med relativt hög precision. Ett billigt traditionellt ljudkort som inte kostar mer än några få hundra kronor har minst 16 bitars upplösning. Men när signalen skall skickas in i datorn via ljudkortet bör man vara medveten om att mikrofoningången inte klarar höga spänningar, då den är anpassad för mikrofoner. Flera tester visade att olika datorer klarar av olika inspänningar på ingången, innan signalen klipps av det inbyggda filtret. Den stationära datorn som användes vid mätutförandet klarade av hela 160 mV peak-to-peak, medan bärbara datorer enbart klarat av 30 mV peak-to-peak, innan signalen klipptes av. Nu återstår det att se till att signalen som lämnar kretsen och som sänds in i datorn ej får ha en amplitud som överstiger dess kapacitet, som tidigare nämnts vara 160 mV peak-to-peak. Detta går att förhindra genom en konstruktion bestående av schottkydioder, en speciell koppling som tillåter att signalen skalas ner linjärt utan att det maximala värdet överskrids. De frekvenser ljudkortets mikrofoningång arbetar med är 20 till 20000 Hz. Vilket lämpar sig mer än väl för detta projekt. Figur 3.9 Kretsschema för signalutgången till datorn 26 RC-länken, i figuren ovan, som befinner sig i början av kretsen har som funktion att ta bort den DC-nivå som kan bildas efter sista förstärkarsteget. Om DC-nivån inte tas bort fungerar inte konstruktionen och kretsen börjar släppa genom för hög spänning. 3.6 Strömförsörjning För strömförsörjningen byggdes en matningskrets med hjälp av spänningsregulatorer, likriktardioder och stabiliseringskondensatorer. Här utnyttjas även en adapter för att minska konstruktionens storlek och komplexitet, ty implementering av transformator direkt i kretsen skulle uppta en större yta på kretskortet samtidigt som det kan föreligga en viss fara då den varken är CE- eller S-märkt. Bryggkopplingen består av två likriktardioder, två spänningsregulatorer och fyra stabiliseringskondensatorer. Spänningsregulatorerna har till funktion att leverera likspänning på +15 volt (L7815) respektive -15 volt (L7915) till kretsen. Kondensatorerna stabiliserar spänningen och ser till att matningen håller sig stabil. Dioderna 1N4001 likriktar spänningen och därmed erhålls en DC-nivå. Figur 3.10 Kretsschema för matningskretsen. 3.7 Sensorn Detekteringssensorn består av två enheter; en sändare (IR-diod) och en mottagare (fototransistor). Båda elementen är anbringade i en liten hylsa parallellt med varandra. På baksidan av sensorhuvudet sitter kabeln som binder ihop sensorn med kretsen. Figur 3.11 Sensor 27 Kabeln som binder ihop sensorn med kretsen är en skärmad koaxialkabel med partvinnade trådar som reducerar effekten av magnetiska fält. Två trådar används till mottagaren och två trådar används till sändaren, medan den femte tråden används som skärmjord. Figur 3.12 Lemo hylsa. För att koppla ihop sensorkabeln med kretsen användes kontaktdon av fabrikatet Lemo. Stiftdonet (hane) sitter på sensorkabelns ände och hylsdonet (hona) sitter på kretskortet. Lemo hylsor är speciellt passande för medicinska applikationer och har väldigt bra skärmegenskaper, vilket reducerar störningsfaktorn. Figur 3.13 Slutkonstruktionen 28 3.8 A/D-omvandlingskort 3.8.1 PIC-processorn PIC-processorn är en 40 pin, programmerbar IC krets. För mer detaljerad information besök www.microchip.com. Figur 3.14 PIC18F4520 En mikrokontroller är en programmerbar IC krets med många fördelar som kan anpassas till olika applikationer. Detta projekt skulle dra nytta av att PIC18F452 har en 10-bitars A/Domvandlare och en seriell förbindelse till datorn. Mikrokontroller förekommer ofta i många elektronikapplikationer på grund av dess flexibilitet och låga kostnad. De finns i olika former vilket ökar dess förmåga att anpassas i olika kretsar och apparater. I detta projekt användes PICF18452 från Microchip, med anledning till att den fanns tillgänglig för experiment på labbet och att den uppfyllde alla krav som ställdes för att genomföra projektet. Med hjälp av PIC:en konverteras den analoga signalen till digital som vidare överförs till datorn via UART. UART är mikrokontrollerns seriella förbindelse till datorn genom seriella porten. För att styra mikrokontrollern skrevs assembler kod, se bilaga C. Programmet tog hand om A/D-omvandlingen och kommunikationen till datorn. 29 3.8.2 Programstruktur Här följer en beskrivning av programmet som skrevs för att styra mikrokontrollern. Till en början utväljs vilka portar på processorn som skall initieras till ingångar respektive utgångar. För detta projekt behövdes inga utgångar, utan istället var det viktigt att initiera ingångarna eller snarare ingången då det enbart fanns en signal som skulle digitalomvandlas. Register ADCON0 tar hand om bland annat vilka portar som ska bli ingångar respektive utgångar. Där ställs ADON biten till 1, vilket innebär att A/D-omvandlaren är aktiv. Vidare ställs biten GO_DONE till 1, för att börja omvandlingen. Sedan skulle AD-omvandlarens klocka ställas till den önskade frekvensen. En samplingsfrekvens på ungefär 625 kHz valdes, ju högre desto bättre men processorn har även den sina begränsningar. Upplösningen på det värde som företräds digitalt väljs med hjälp av registret ADCON1. Processorn har en 16-bitars adress uppdelad i två 8-bitars register; ADRESH och ADRESL, för att representera det digitala värdet. Det är fullt anpassningsbart till applikationen som önskas. Till detta projekt valdes ADRESH, ett 8 bitars tal med den mest signifikanta biten i slutet. Efter A/D-omvandlingen skall den digitala signalen skickas till datorn, som utförs med hjälp av UART. Värdet i ADRESH från A/D-omvandlingen skrivs till ett register i processorn som kallas TXREG. För att hantera TXREG behövs det att transmitt-funktionen aktiveras, detta görs genom att biten TXEN sätts till 1. Sedan skapas en loop som kontrollerar att man inte skriver till TXREG när den är full. Loopen kontrollerar att TXREG är klar för att ta emot data, i annat fall väntas till TXREG är klar för att ta emot data. För att seriella porten ska kunna kommunicera med datorn måste även baudrate ställas in. Samma baudrate måste ställas in båda i processorn och i datorn. När man vill ha en höghastighetsförbindelse bör man ha en hög klockfrekvens. Detta projekt har en klockfrekvens på 5 MHz vilket gör att man kan ställa en hög baudrate. Baudrate valdes till 19200, detta åstadkoms genom att skriva värdet ”64” till registret SPBRG. 30 3.8.3 Flödesschema 31 3.8.4 LabVIEW LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench), är ett grafiskt programmeringsverktyg, som är speciellt utvecklat för insamling, analys och presentation av mätdata. Det är ett kraftfullt och flexibelt programmeringsverktyg som arbetar med de flesta instickskort. LabVIEW är utvecklat och marknadsfört av National Instruments (NI) i USA, www.ni.com. National Instrument är ett av världens största företag för bearbetning av data, men som också har ett stort sortiment av hårdvara för datainsamling. LabVIEW kombinerar enkel programmering med stor flexibilitet och kan användas till en lång rad av applikationer. Den underlättar för datorn att automatisera mätning, styra instrument, analysera signaler, realisera motorstyrning, analysera bilddata och utföra matematiska beräkningar. I LabVIEW används det ikoner istället för textrader för att skapa tillämpningar. Användargränssnitt och frontpaneler skapas med hjälp av objekt. I LabVIEW kan ett gränssnitt byggas genom att använda verktyg och objekt. Användarens gränssnitt är en panel med kontroller och indikatorer. I blockdiagrammet tillförs sedan den grafiska koden. Koden används för att programmera kontrollerna och indikatorerna. Man kan även se hur data passerar genom programmet steg för steg och på så vis följa dess väg, detta gör att felsökning och programutveckling underlättas en hel del. I LabVIEW finns det hundratals exempel på färdiga virtuella instrument (VI). Dessa kan användas när ett eget program sätts upp, genom att modifiera det färdiga VI och anpassar den till sin egen tillämpning. Det går även att frambringa egna VI, då genereras ett panelfönster och ett diagramfönster. I panelfönstret definieras de variabler som vill användas, det är även här variablernas värden syns vid uppspelning av programmet. I panelfönstret sker själva programmeringen genom tråddragning av kontroller och indikatorer, som sedan sammanlänkas. Programmet är helt integrerat för kommunikation med maskinvara som GPIB, VXI, PXI, RS-232, RS-458 och datainsamlingsenheter av plug-in-typ. 32 4 Mätutförande För att undersöka ett förfarandes optimala mätutförande prövades ett flertal mätmetoder. Vid ett tidigt skede tänktes sensorn monteras fast på ett par glasögon, vilka skulle sitta på huvudet och därmed eliminera huvudrörelser. Men denna metod saknade stabilitet och flexibilitet, och man kom inte från att givaren gav alldeles för stora lågfrekventa signaler. Figur 4.1 Ett försök med glasögon. Nästa metod var att montera sensorn på ett fristående stativ, medan huvudet vilade på ett hakstöd. Denna metod gav mycket bättre resultat, då sensorn flexibelt kunde flyttas runt framför ögat och därmed var det lättare uppnå en optimal position. Stora huvudrörelser minskade markant, dock försvann de aldrig helt. Bilderna nedan, se figur 4.2 och 4.3, visar en demonstration på hur denna metod är tänkt. Det framgår kanske inte från bilderna att det är stabilt men det är endast en demonstration. Det är tänkt att stativet, där hakan vilar, skall fästas i bordet och skall vara utformad på så sätt att hakan sitter i för att hållas stabilt. Figur 4.2 och 4.3 Ett försök med hjälp av ett stativ. 33 Vid ett senare skede, när försök utfördes vid Bernadottes laboratorium, användes skleral search coil buren, se figur 4.4. Detta visade sig vara den hittills bästa mätmetoden. Det är en kvadratisk bur som låter försökspersonen sitta relativt fixt i. Sensorn sitter fast på en plastbalk som i sin tur sitter fast i burens överdel. Efter att försökspersonen suttit inuti buren hissas den övre delen ner och sensorn fästs på den övre delen. Sensorn placeras snett framifrån ögat. Den tillhörande stolen är höj- och sänkbar, vilket gör att den anpassar sig efter försökspersonens längd. För att dämpa huvudrörelserna får användaren ett hakstöd och en bitskena. Denna metod minskade huvudrörelser enormt, jämfört med tidigare metoder som prövats, och gav större flexibilitet till sensorns placering. Figur 4.4 Den övre delen av buren. Bilden ovan visar den övre delen av buren, och mitt i denna sitter fästningen som hakan vilar i och bitskenan. Den övre fästningen som framgår från bilden visar var sensorn fästs. När försökspersonen sitter på plats och alla justeringar är utförda kan mätningen påbörjas. Den uppmäta signalen spelas in i datorn med hjälp av Windows inbyggda ljudinspelare, det går emellertid att använda vilken mjukvara som helst där inspelning är möjlig. Flera mätningar görs och dess inspelningar sparas för vidare signalanalys. 34 4.1 Experiment med artificiellt öga För att ta reda på apparaturens precision behövdes ett mått på något konkret. Därför utfördes ett experiment med ett artificiellt öga (porslin öga) och en högtalare kopplad till en funktionsgenerator som skulle realisera det hela så noggrant som möjligt. Tanken var att låta högtalaren vibrera med en bestämd frekvens för att sedan låta apparaturen detektera denna. Högtalaren kopplades direkt till funktionsgeneratorn, utan förstärkning, via ett 470Ωmotstånd. Genom att variera spänningen kan då en uppfattning om kretsens känslighet erhållas, och eventuellt finna den minsta detekterbara amplituden. Bilderna nedan visar hur försöket gick till när inspelningen genomfördes. Då högtalaren var igångsatt uppfångades inga ljudvågor varken med hörseln (även på nära håll) eller känseln (fingret föll lätt ner mot högtalarmembranet). Figur 4.5 Ett artificiellt öga under sensorn. Figur 4.6 Närbild på utförandet. Det här försöket gav inte ett exakt mått i kvantitativa termer på den minsta detekterbara rörelsen, däremot bestämdes den minsta detekterbara amplituden från funktionsgeneratorn till 40 mV peak-to-peak. Vidare var det tänkt att kunna ta reda på om det är möjligt att undersöka hur stora förflyttningar ett högtalarmembran orsakar vid olika inspänningar och frekvenser. Men det visade sig var mycket komplicerat, om inte näst intill omöjligt, då sådana data var otillgänglig för dem högtalare vi arbetade med. Vi tog kontakt med ett antal återförsäljare angående rekommendationer om sådan information, men detta tycktes vara helt ointressant. På grund av detta och tidsbristen som rådde lade vi ner sökandet och gick vidare till att mäta och analysera data. Graferna nedan visar den minsta uppmäta signalen och dess FFT-analys för experimentet med det artificiella ögat. 35 Figur 4.7 Signal på 80 Hz och 40 mV peak-to-peak från artificiellt öga på högtalarmembran Figur 4.8 FFT av signalen på 80 Hz och 40 mV peak-to-peak från det artificiella ögat. Figur 4.9 nedan visar en inspelning gjord på det artificiella ögat. Signalen till högtalaren var på 200 mV peak-to-peak med frekvensen 80 Hz. Figur 4.10 visar FFT-grafen på den uppmäta signalen. Det framgår från båda graferna att signalen stämmer bra överens med den verkliga signalen. 36 Figur 4.9 Signal på 80 Hz och 200 mV peak-to-peak från artificiellt öga på högtalarmembran. Figur 4.10 FFT av signalen på 80 Hz och 200 mV peak-to-peak från det artificiella ögat. Första grafen ovan visar den inspelade signalen från det artificiella ögat utan någon slags databehandling eller modifiering. Den andra grafen är ett FFT spektra på samma signal, där det tydligt framgår vad som domineras i signalens frekvensinnehåll (80 Hz). Man ser även störningen i kretsen vilken är 50 Hz och dess multipler. Dessutom förekommer någon form av aktivitet i frekvensområdet 10-50 Hz. 37 4.2 Signalbehandling Mycket möda och kraft, gällande detta projekt, har gått åt till att signalanalysera. Då signalens amplitud är oerhört låg – även efter försträkning – krävs det en hel del signalbehandling för att kunna urskilja olika komponenter. Bland annat krävdes filtrering för störkällan som existerade i systemet, vilken är 50 Hz signalen – även kallad brum. 50 Hz signalen kommer dels från belysningen som finns omkring oss och dels från nätet, 220 volt/50 Hz. Tekniken som kretsen är byggd på, där en bärvåg filtreras med ett bandpassfilter, är effektiv och fungerar. Men med tanke på de låga signaler som uppmäts från ögat, tycks mätsignalen som passerar genom filtret vara i samma storlek som brummet. Detta problem kunde inte elimineras med den nuvarande konstruktionen, för att kunna få ut en ren signal från ögat. Till detta behövdes ett signalbehandlingsverktyg för att analysera signalen. Författarna hade två verktygsprogram tillgängliga att välja mellan, där det ena var MatLab och det andra var OriginLab. Båda verktygsprogrammen är utmärkta för detta projekt, dock är OriginLab enklare att arbeta med än i förhållande till MatLab. Med tanke på den tid som konstruktionsutvecklingen upptagits, av de engagerade och entusiastiska författarna, valdes OriginLab. Förutom tidsbesparingen var en annan fördel att OriginLab redan användes på Bernadottes laboratorium vid KI för signalbehandling. 4.2.1 OriginLab OriginLab är ett verktygsprogram för att analysera data, där olika grafer kan uppritas och behandlas matematiskt med hjälp av FFT och signalfiltrering. Signalen upptas in i datorn via ljudkortet, där ljudkortet tillåts digitalomvandla signalen. Sedan sparas signalen i datorn som en ljudfil. Filen öppnas med OriginLab där en graf uppritas. Vidare kan man utföra FFT och analysera signalens frekvensinnehåll. 38 4.2.2 Kurvanalys Från tidigare studier konstaterades att FFT analyser av dessa typer av signaler (OMT) inte är lämpliga att utföra. Den teknik som förekommer mest gällande analys av OMT signaler är en metod som kallas för ”peak counting method”. Denna metod går ut på att rita den uppmätta signalen och sedan för hand räkna antalet periodiska toppar under ett bestämt tidsintervall. På så sätt erhålls signalens frekvenskomponent. Figur 4.11 Signal uppmät från ett försöksperson. Peak counting metoden användes även i detta projekt, dock i samband med FFT analyser på erhållna signaler. Resultaten av signalanalysen, vare sig om det varit peak counting eller FFT, har varit oerhört svåra att tolka. Det har rått en stor ovisshet om dem erhållna signalerna kunnat klassificeras som OMT eller brus. Bilden som visas ovan är en typisk graf av en uppmätt signal. Man lät filtrera signalen med ett bandpassfilter med gränsfrekvenser mellan 50-100 Hz. Resultatet blev en relativ fin sinus signal med frekvenser kring 70 Hz, se figur 4.12 Figur 4.12 Ofiltrerad signal 39 Figur 4.13 Filtrerad signal. Detta resultat efter filtret har varit väldigt snarlik för många mätsignaler. FFT graferna är oerhört svåra att avläsa, då det förekommer ett flertal frekvenser i en och samma signal, och att avgöra vilken signal som är mest dominerande är krävande då gränsen mellan de olika är hårfin. Men 50 Hz störningen träder fram tydligt i FFT grafen och även dess multipler, se grafen nedan. Man kan även se att det finns låga signaler i det intressanta området 50-100 Hz, men än så länge är det svårt att fastställa det som den biologiska signalen OMT. Signaler mellan 0-50 Hz förekommer alltid, även vid mätning på fasta föremål, dock med en lägre amplitud. Detta kan bland annat förklaras med internt brus i elektroniken. Man vet även att drifts är väldigt lågfrekvent och förekommer parallellt med OMT, vilket innebär att minst två signaler överlappar varandra. Tidigare studier visar att de aktiviteter som finns mellan 0-40 Hz innehåller bland annat drifts. Figur 4.14 FFT spektrum för en signal uppmät från ögat 40 5 Analys & Slutsatser Efter drygt 20 veckors arbete har det kunnat konstateras att signalerna, som hittills erhållits, inte varit tillräckligt reliabla och valida för att påvisa att konstruktionen mäter OMT. Ett flertal experiment utfördes för att bestämma storleksordningen på den minsta detekterbara rörelsen, men brist på tid och diverse utrustning omöjliggjorde denna bestämmelse. Bland annat saknades tillgången till en ”OMT-simulator”, som på ett smidigt sätt skulle kunna simulera OMT:n och därmed få en bättre information om konstruktionens precision. Experimentet fick istället realiseras i bästa möjliga mån, som utfördes med det artificiella ögat och högtalaren, vilket gav ett någorlunda så bra resultat. Man fick en uppfattning om hur kretsen beter sig vid små rörelser, men fortfarande finns det inget exakt mått i kvantitativa termer på den minsta detekterbara rörelsen. Principen med infrarött ljus är helt tillämpbar och har använts tidigare för liknande projekt för ögonrörelsemätning. Men precisionen har alltid varit av den art att mäta stora rörelser jämfört med dessa mätningar som befinner sig i området av nanometer, vilket är oerhört små rörelser. Tidigare studier redogör inte heller hur signalerna uppmätts på ett grundligt sätt, dessa refererar istället till en och samma grupp personer som forskat inom detta område, vilket lett till en Kafkaprocess. Det mest intressanta resultatet hittills har varit från en forskargrupp från Irland som med hjälp av piezoelektrisk givare lyckats mäta OMT, men de talar inte heller om hur de exakt erhållit sina signaler. Det har med andra ord varit väldigt diffust att få ut bra och pålitlig information för att basera förstudien på. En annan studie redogör för en noninvasiv mätmetod som troligtvis baseras på någon form av ljusreflektion. Denna studie hävdar att frekvenser inom intervallet 0-40 Hz alltid erhålls vid utförandet av FFT-analyser, som ej skall tas hänsyn till. Istället bör tyngdvikten ligga på analysen av signaler över 50 Hz, vilket även framhävs i tidigare rapporter. Våra undersökningar har visat några signifikanta mätningar gällande upprepade fenomen i FFT-analyserna där signaler i området 0-50 Hz förekommer även vid mätning på fasta föremål. Signalerna uppmäta från olika försökspersoner har varit snarlika men om ett FFT utförs, finner man skillnader i frekvensspektrat i området 50-100 Hz. Slutresultatet kan olyckligtvis inte sammanfattas utan besvär. Det har varit oerhört svårt att designa en konstruktion med syfte att mäta OMT, då bland annat denna rörelse aldrig förekommer ensam i ögat. Förutom de överlagrade komponenterna, som måste kunna urskiljas mellan, bör även kroppens vibrationer beaktas, då dessa kontinuerligt ändrar 41 placeringen av öga och sensornhuvud. Vidare saknades lämplig utrustning för att bestämt kunna konstatera det dynamiska mätområdet. En annan nämnvärd aspekt är monteringsstabiliteten vid mätutförandet. Apparaturen frambringades med en sån hög känslighet att den medförde registrering av även de minsta uppkomna rörelserna, såsom vanliga fotsteg från ett antal meters avstånd från utrustningen, vilket sedan övergick till ett problem då ytterligare ”störningar” överlagras på signalen. Detta ökade svårigheten att utskilja den ursprungliga signalen ifrån övriga oönskade signaler. På grund av att FFT-analyserna inte visade signifikanta frekvenser vid mätningar på försökspersoner användes peak countig metoden. Med denna metod, som även nyttjats vid tidigare studier, kan en viss skeptism vara berättigad. Dess tillförlitlighet och effektivitet kan även diskuteras, men väljs här att inte tas i anspråk. Sammanfattningsvis vill författarna påstå att projektet kommit en bit på vägen och att det nu ligger bra ställt för vidare forskning, för eventuella entusiaster. Metoden som beskrivs i denna rapport kan säkerligen vidareutvecklas och finjusteras. Det framgår också vilka brister det funnits gällande utrustning, där en lösningsmetod emellertid inte klartgjorts för detta ändamål. En annan aspekt som bör tas med stor försiktighet är signalanalysen, där det tidigare nämnts om svårigheten att bestämt konstatera vad för signaler som uppmäts och hur dessa skulle kunna tolkas. 42 5.1 Förslag till fortsatt forskning En prototyp är utvecklad och fungerar, dock inte tillräckligt behagande för att kunna redogöra en helt entydig slutsats. Däremot har det kunnat konstateras om vilken riktning forskningen går, men då återstår frågan om eventuella åtgärder kan leda till en mer välavgränsad konklusion. Det går alltid att utveckla prototyper på ett annat sätt. Det finns flera sätt att förbättra prestandan hos apparaturen. En del av möjligheterna beskrivs nedan. Hur mycket och på vilket sätt en yta reflekterar ljus beror på ytans egenskaper, varifrån ljuset kommer och varifrån den betraktas. Om ytan är matt sprids det inkommande ljuset åt alla håll medan om ytan är blank så reflekteras ljuset i huvudsak åt ett håll. Både färg och blankhet har stor betydelse för hur mycket ljus som reflekteras. Eftersom sensorn placeras på olika punkter ifrån ögat under mätningarna kommer olika färger och vinklar på utbuktningar hos ögat ge olika reflektioner, därmed även olika ljusintensiteter. Ljuset från en IR-diod fokuseras av en enkel optik och på grund av IR-diodens relativt stora strålyta (3mm) och strålningsvinkel (±15°) blir resultatet en relativt bred och dåligt kollimerad ljuskägla. Genom att nyttja en IR-diod med en lägre strålningsvinkel eller en laser erhålls en mer koncentrerad ljuskägla med lägre bandbredd och högre ljusintensitet, se figur 5.1. Den största skillnaden mot laserljus är att den utsända ljusstrålen blir betydligt breddare och ger en mycket mer utsmetad ljusfläck. En laserkälla kan enkelt kollimeras till en tunn och nästan parallell ljusstråle mindre än en millimeter i diameter. Detta ger en starkt belyst ljusfläck med nästan punktformat utseende. Eftersom ljuset sprids över en större yta blir belysningen även betydligt svagare, lägre ljusflöde per ytenhet. Detta ställer högre krav på signalbehandlingen och kurvanalysen, vilket vi tydligt märkt av. Figur 5.1 Bandbredden för laser respektive IR. 43 A/D-kortet som till en början nyttjades vid digitaliseringen av signalen, kvantiserar signalen i 1024 nivåer (10 bitar). Detta ledde till en allt för dålig upplösning med ett högt signal-till-kvantiseringsbrusförhållande. Genom att använda ett mer avancerat digitaliseringskort med en A/D-omvandlare på t.ex. 12 eller 14 bitar (4096 respektive 16384 nivåer) skulle kvantiseringsbruset kunna minska markant. Därmed tillhandahålls ytterligare ett alternativ av signalhanteringen, och på detta vis undviks nedskalning av signalen innan den når datorn. 44 6 Källförteckning Bolger C., m.fl., Dominant frequency content of ocular microtremor from normal subjects (1998) Bolger C., m.fl., Effect of Age on Ocular Microtremor Activity (2001) Bolger C., m.fl., Ocular microtremor (OMT): a new neurophysiological approach to muliple sclerosis (2000) Carpenter R.H.S., Movements of the eyes (1988) Eizeman M., Hallett P.E., Frecker, R.C., Power Spectra for Ocular Drift and Tremor (1985) ELFA – katalog 53 (2005) Martini F. H., Fundamentals of anatomy and physiology (1998) Peatman, John B., Embedded design with the PIC18F452 microcontroller (2003) Sheahan N.F., m.fl., Ocular microtremor measurement system: design and performance (1993) 45 Bilaga A – Kopplingsscheman Figur A.1 Kopplingsschema för slutenheten 46 Figur A.2 Kopplingsschema för PIC-processorn 47 Bilaga B – Mönsterkortslayout Figur B.1 Mönsterkortslayout på slutenheten 48 Figur B.2 Mönsterkortslayout på PIC-processorn 49 Bilaga C – Assemblerkod ;;;;;;; Assembler directives ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; X=ON list P=PIC18F452, F=INHX32, C=160, N=0, ST=OFF, MM=OFF, R=DEC, #include P18F452.inc __CONFIG _CONFIG1H, _HS_OSC_1H oscillator __CONFIG __CONFIG timer disabled __CONFIG ;HS _CONFIG2L, _PWRT_ON_2L & _BOR_ON_2L & _BORV_42_2L ;Reset _CONFIG2H, _WDT_OFF_2H ;Watchdog _CONFIG3H, _CCP2MX_ON_3H RC1 (rather than to RB3) __CONFIG _CONFIG4L, _LVP_OFF_4L enabled for I/O errorlevel -314, -315 ;CCP2 to ;RB5 ;Ignore lfsr messages ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;; ;;;;;; Variables ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; cblock 0x000 BYTE anything. ; Beginning of Access RAM ; Temporary variable used for COUNTER endc #include c:\math18\mathvars.inc ;;;;;;; Macro definitions ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Lets the programmer store a literal value in a RAM location directly. MOVLF macro movlw movwf endm literal,dest literal dest ;;;;;;; Vectors ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; org nop goto 0x0000 ; Reset vector. Mainline org 0x0008 goto $ this infinite loop. org ; High priority interrupt vector. ; If interrupt is generated, go into 0x0018 ; Low priority interrupt vector. 50 goto $ this infinite loop. ; If interrupt is generated, go into ;;;;;;; Mainline program ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Mainline rcall Initial ;LOOP_ L1 rcall LoopTime rcall AD rcall Transmit ; Transmitting seriel ;ENDLOOP_ bra L1 PL1 ;Initialize everything. ; Delay ;;;;;;; Initial subroutine ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; ; This subroutine performs all initializations of variables and registers. Initial BRGH=1 bsf TXSTA,BRGH MOVLF bsf bsf B'01000000',SPBRG RCSTA,SPEN TXSTA,TXEN ; High baudrate return ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;;; ;;;;;;;;;;;;;;;A/D;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;;; AD MOVLF B'00000000', ADCON1 ; Enable PORTA & PORTE digital I/O pins for the A/D converter. MOVLF B'10000001', ADCON0 ; Sets up the A/D converter bsf ADCON0,GO_DONE ; Start Convertion Loop5 btfsc ADCON0,GO_DONE ; Wait untill A/D omvandlingen is ready. bra Loop5 ;MOVLF B'10000000',BYTE MOVLF D'6',COUNTER LL movff ADRESH,BYTE ;rlncf BYTE ;decf COUNTER ;bnz LL ;movf BYTE,WREG return ;;;;;;;;;;;;;;Transmitt;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;; ; This subroutine waits for the completion of the last transfer. Then it ; takes whatever is in W and sends it to the PC via the UART. Transmit ;REPEAT_ 51 Ltran ;UNTIL_ PIR1,TXIF == 1 transfer to be completed btfss PIR1,TXIF bra Ltran RLtra MOVLF BYTE, TXREG return ;Wait for previous ;;;;;;; LoopTime subroutine ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;Gives a 10ms looptime by using Timer1 and comparing it to 25,000.;;;;;;;;;;; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;; LoopTime ;REPEAT_ ; Repeat until TIMER1 has reached 25,000. L46 ;UNTIL_ PIR1, CCP1IF == 1 btfss PIR1,CCP1IF bra L46 RL46 bcf PIR1, CCP1IF ; When it has, reset it to start over. return ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;;;; #include c:\math18\FXD2416U.INC #include c:\math18\FXD0808U.INC #include c:\math18\FXM1608U.INC end ;;;;;;;;;;;;;;Skrivet av Fareed Humud och Fadi Hanna;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 52