UMEÅ UNIVERSITET
Institutionen för datavetenskap
Thomas Hellström/
Fredrik Georgsson
Artificiell Intelligens II
2001-06-01
Examination 1
9:00 - 15:00
Skrivsal LH
Tentamen
Artificiell Intelligens II
Institutionen för datavetenskap
Inga hjälpmedel tillåtna (förutom penna och sudd)
Svara på varje fråga på ett separat blad.
Om du inte fyllt i en kursvärdering (eller om du vill komplettera med dina åsikter om tentan)
fyll i den medföljande värderingen och lämna in den med tentan!
Lycka till!
/Thomas, Fredrik
Umeå universitet 901 87 Umeå. Telefon: 070-52 15 786 . E-post: [email protected]
1. Vissa sensorer är av typen ”time of flight”.
a) Förklara hur de fungerar i princip, samt vad de används till
b) Ge två exempel på sådana sensorer.
(2p)
(2p)
2. Rita och ge lämpliga namn på 3 klassiska Breitenberg vehicles. Beskriv alla ingående
delar i bilderna.
(3p)
3. Beskriv hur genetiska algoritmer fungerar samt ange har de kan appliceras för att på en
Breitenberg vehicle.
(2+2p)
4. Du är projektledare i ett företag som vill konstruera en undervattensrobot som ska användas
för att rengöra väggar och botten i (vattenfyllda) badpooler.
(10p)
a) Definiera delprojekt som kan fördelas mellan olika utvecklingsgrupper.
b) Förbered det första projektmötet för varje delgrupp, genom att skriva en lista med punkter
som måste utredas i grupperna. Ange även, om möjligt, tänkbara alternativ med för- och
nackdelar, som kan komma i fråga för varje punkt. Fokusera på sånt vi pratat om och arbetat
med på kursen.
5.
I den rapport ni använt som inspirationskälla på projektet (Werger: Cooperation without
Deliberation…) förekommer nedanstående bild.
BILD 6 SID 19
Werger
a) Förklara varför metoden som beskrivs inte fungerar med Kheperan.
(2p)
b) Werger använder “perceptual decay” för att hantera situationen när bollen försvinner ur sikte.
Förklara vad det är och varför detta görs.
(2p)
6. Subsumption-arkitektur.
a) Hur sker kommunikationen mellan olika lager?
b) Hur samverkar olika lager till en slutlig respons?
(2p)
(2p)
7 a) Vad menas med “hybrid-system” i samband med robotarkitekturer? Förklara använda
begrepp.
b) Ge exempel på när ett sådant system kan vara nödvändigt.
(2p)
(2p)
Umeå universitet 901 87 Umeå. Telefon: 070-52 15 786 . E-post: [email protected]
8. Nedanstående bild visar ett beteende i ett schema-baserat system. a) Beskriv de beteenden som
ingår samt hur de fås att samverka till en respons.
(2p)
b) Hur kan roboten fastna pga. schema-arkitekturen?
(2p)
c) Hur kan detta undvikas?
(2p)
BILD 4.11 (A) SID 152 I
ARKIN :
BEHAVIOR BASED ROBOTICS
9.
Inom robotiken pratar man ibland om begreppen ‘Sens, Plan, Act’.
a) Redogör för vad som menas med begreppen.
b) Varför är man kritisk till att använda ‘Sens, Plan, Act’-ansatsen i
beteendebaserad robotik
Umeå universitet 901 87 Umeå. Telefon: 070-52 15 786 . E-post: [email protected]
(3p)
(2p)
10. Ett robotbeteende kan beskrivas mha. ett “Finite state Acceptor Diagram”. Ett exempel visas
nedan:
a) Vad anger i princip överföringsfunktionen i ett “Finite state Acceptor Diagram”?
(2p)
b) Specificera i tabellform för exemplet.
(2p)
Lost
Other
Hungry
Start
Prey-found
Hunt
Seek
No-food
Caught
Prey-found
Rest
Other
Wander
Other
11. Omvärldskartor
a) Varför behövs de?
b) Varför skall man undvika dem?
c) Hur skall man använda dem?
(2p)
(2p)
(2p)
12. En robots kunskap om omvärlden kan vara metrisk eller kvalitativ.
a) Redogör för skillnader mellan dessa två typer?
b) Vilken typ är 'bättre' och varför?
(2p)
(2p)
13. Kunskapsrepresentation är ett centralt begrepp i alla intelligenta system.
a) Vilka aspekter är centrala när det gäller kunskapsrepresentation?
b) Trots att kunskap är nödvändig är det ändå viktigt att roboten är
glömsk. Varför?
14. Perception
a) Definiera termen.
b) Varför har inte traditionella ansatser på maskinell perception rönt
några större framgångar?
Umeå universitet 901 87 Umeå. Telefon: 070-52 15 786 . E-post: [email protected]
(2p)
(2p)
(1p)
(2p)
